Skibenes historiske baggrund og udvikling kan spores tilbage til forhistorisk tid. For at krydse floder og søer begyndte tidlige mennesker at bruge træstammer eller bambus til at lave simple flydere, som var de tidligste kanoer. Med tiden mestrede folk gradvist mere komplekse skibsbygningsteknikker, såsom at bruge dyreskind og træ til at lave flåder. Selvom disse primitive skibe var enkle, lagde de grundlaget for den senere udvikling af skibe.
Ind i oldtiden udviklede hver civilisation sin egen skibsbygningsteknologi. De gamle egyptere byggede sejlskibe lavet af siv til transport på Nilen; de gamle grækere skabte de berømte tre-mastede krigsskibe, som blev meget brugt i Middelhavet og blev et vigtigt redskab for maritimt hegemoni på det tidspunkt; i Kina dukkede bygningsskibet op i forårs- og efterårsperioden og perioden med krigsførende stater. Dette er et stort skib med flere dæk, primært brugt til militære formål.
Middelalderen var en periode med hurtig udvikling af navigationsteknologi og skibsdesign. Med introduktionen af kompasset og tegningen af søkort begyndte europæiske navigatører at udforske havet. Repræsentative skibe fra denne periode omfatter karaveller og galeoner. Karavellen er et lille, let og hurtigt skib velegnet til havrejser, mens galjonen er et stort, bevæbnet handelsskib med stærke defensive evner. Det var på karavellen, at Columbus opdagede den nye verden og indvarslede udforskningens tidsalder.
Udviklingen af moderne skibe begyndte med den industrielle revolution. I 1807 byggede den amerikanske ingeniør Robert Fulton verdens første kommercielle dampskib, Clermont, som markerede fremkomsten af dampskibstiden. Siden da er dampmaskiner blevet brugt i vid udstrækning i forskellige typer skibe, hvilket i høj grad forbedrer skibenes hastighed og bæreevne. I slutningen af det 19. århundrede begyndte stål at erstatte træ som det vigtigste skibsbygningsmateriale, hvilket gjorde skibe mere holdbare. Samtidig forbedrede opfindelsen af propelfremdrivningssystemet ydeevnen af skibe yderligere.
I det 20. århundrede fremmede fremkomsten af forbrændingsmotorer igen udviklingen af skibsteknologi. Dieselmotorer er efterhånden blevet den almindelige marinekraftenhed på grund af deres høje effektivitet og pålidelighed. Under Anden Verdenskrig byggede lande et stort antal krigsskibe og ubåde, hvilket fremmede den hurtige udvikling af skibsteknologi. Efter krigen ændrede fremkomsten af containerskibe fuldstændigt det globale logistiksystem, reducerede transportomkostningerne betydeligt og fremmede udviklingen af international handel. Derudover er luksuskrydstogtskibe også blevet en vigtig del af turistindustrien, der giver passagererne en behagelig rejseoplevelse til søs.
Ind i det 21. århundrede er miljøbeskyttelse og bæredygtig udvikling blevet vigtige emner i skibsfarten. Mange lande og regioner er begyndt at fremme grønne skibe og vedtage mere miljøvenlige skibsbygningsmaterialer og -teknologier for at reducere påvirkningen af miljøet.